La médiation par l’animal débute au 18è siècle lorsque Tuke fonde l’Institut York Retreat en 1796, voulant changer les conditions de vie des malades mentaux. Il y redéfinit des concepts d’approche de la maladie mentale sur des principes moraux « de la bonté et de la considération de l’être humain ». Il confie des animaux aux patients atteints de maladies mentales pour réduire leur désordre psychique et leur donner une part de responsabilité. Pendant la guerre de Crimée (1854-1856), les liens entre animaux et humains ont été utilisés par Nightingale, pionnière des soins infirmiers modernes. La présence d’une tortue qu’elle gardait à l’hôpital permettait de donner affection et réassurance aux patients. En 1937, Freud note que l’enfant s’identifie plus à l’animal qu’à ses parents et cherche donc à tirer un avantage de cette constatation.

Selon lui « Les enfants n’ont aucun scrupule à part entière. Ils se sentent davantage apparentés aux animaux qu’à leurs parents, qui peuvent être une énigme pour eux. Dans un premier temps, la ressemblance est du côté de l’animal, la différence du côté des adultes. » À la fin des années 1950, Levinson, pédopsychiatre américain, évoque le premier le rôle de « catalyseur social » que joue l’Animal envers l’Homme. Pour lui, la présence des animaux est importante auprès des personnes « fragiles » comme les personnes en situation de handicap physique ou mental, les personnes vieillissantes ou encore isolées. En 1964, il accepte un rendez-vous imprévu suite à l’appel de parents désespérés car leur fils autiste doit être interné dans un institut spécialisé. Il oublie que son chien Jingles est dans son cabinet, sa présence n’étant pas habituellement tolérée par le docteur. L’enfant normalement replié sur lui-même et mutique va se diriger vers l’animal peu de temps après son arrivée et lui parler. Il redemande par la suite à revenir en séance pour le voir. C’est suite à cette observation que Levinson développe la « Pet-Oriented Child Psychotherapy », ou psychothérapie facilitée par l’animal, dans les années 1950.

Tiré du livre "Etat des lieux de la médiation par l'animal dans les maisons de retraite" de Robert Kholer

L'Association  Française d'Information et de Recherche sur l'Animal de Compagnie débute ses activités en 1977 sous la présidence du Dr vétérinaire Ange Condoret. Ses missions portent sur quatre domaines qui sont l'information, l'éducation, l'animal dans la ville et la recherche. Les travaux du Professeur Hubert Montagner, chercheur à l'Inserm, sur les interactions entre l'enfant et l'animal ont mis en lumière l'intérêt de la présence animal dans le développement de l'enfant, de ses compétences et de son intelligence émotionnelle.

En 1999, sous l'impulsion de l'AFIRAC se constitue un groupe de recherche et d'étude sur la thérapie facilitée par l'animal - GRETFA. Le livre "Le chien partenaire de vie" résume leurs travaux.

En 2008, toujours sous l'influence du Dr Didier Vernay, se forme le Groupe d'Etude et de recherche en Médiation par l'Animal - GERMA qui a pour but d'élaborer une charte de bonnes pratiques de la médiation animal. Après écriture de cette charte, le groupe forme l'Association Licorne & Phénix cherchant à fédérer l'ensemble des personnes pratiquant la médiation par l'animal en France.

En parallèle, en 1971, Adrienne et Pierre Sommer créé une fondation à leur nom, placé sous l'égide de la fondation de France. Elle a trois missions : la relation homme, enfant, animal, l'action sociale et humanitaire et la recherche médicale. Dans la cadre de son objet social, la fondation développe un volet d'activité de médiation animal portant sur la recherche, des actions de formations et d'information, des initiatives d'associations, collectivités, établissements publics développant des activités association l'animal à visée éducative, thérapeutique ou sociale.